دانلود پایان نامه های ارشد

پروژه - تحقیق - سمینار : دانلود پایان نامه های ارشد

دانلود پایان نامه های ارشد

پروژه - تحقیق - سمینار : دانلود پایان نامه های ارشد

مکانیک با موضوع بررسی تاثیرات مکش و دمش

متن کامل پایان نامه مقطع کارشناسی ارشد رشته  مکانیک  با عنوان :    بررسی تاثیرات مکش و دمش  در ادامه مطلب می توانید صفحات ابتدایی این پایان نامه را بخوانید و در صورت نیاز به متن کامل آن می توانید از لینک پرداخت و دانلود آنی برای خرید این پایان نامه اقدام نمائید.

 

 دانشگاه آزاد اسلامی
واحد تهران جنوب
دانشکده تحصیلات تکمیلی
گروه مهندسی مکانیک گرایش تبدیل انرژی
سمینار کارشناسی ارشد

 

عنوان:
بررسی تاثیرات مکش و دمش در
لایه های مرزی آرام و درهم

 

برای رعایت حریم خصوصی اسامی استاد راهنما،استاد مشاور و نگارنده درج نمی شود

تکه هایی از متن به عنوان نمونه :
(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)
چکیده
مقاله حاضر، همانگونه که از عنوان آن پیداست، تحقیقی در حوزه تاثیرات پدیده های مکش و دمش در
لایه های مرزی دارای حالات آرام و درهم است. تئوریهای موجود در حیطه لایه مرزی، دارای محدوده ای
بس وسیع است و به جرات، میتوان گفت که بیشتر نتایج موجود، از کارهای پراندتل و همکاران وی در دو
دهه نخست قرن بیستم، در حیطه دانش دینامیک سیالات بدست آمده است. آنچه در پی می آید، نگاهی
است به موضوع فوق، و تلاشی است در جهت درک بهتر آنچه در دهه های اخیر در جریان آزمایشها و
تجربیات متعدد در لایه های مرزی (بوجود آمده در سیالات جریان یافته حول اجسام جامد) به عنوان نتایج
قابل قبول ثبت گردیده اند. از اینرو، میتوان این دانش را بشدت وابسته به تحقیقات تجربی دانست که
بسیاری از تقریبهای بکار رفته، در مسیر درک قوانین حاکم بر سیالات دارای حالات دینامیکی متعدد، کار را
برای بررسی وقایع موجود در دنیای واقع، کاربردی تر نموده است.
بحث خود را در طی چهار بخش دنبال خواهیم کرد:
در بخش نخست، در مسیر جریانـهای آرام، روند کنتـرل لایه مـرزی مورد بررسی قرار گرفته است. در
اینجا، در ابتدا روشهای کنترل لایه مرزی را مورد بررسی قرار خواهیم داد که شامل حرکت جداره جامد،

یک مطلب دیگر :

شتاب لایه مرزی (پدیده دمش)، پدیده مکش، لایه های مرزی دوگانه که توسط تزریق یک گاز متفاوت
بدست می آید، کاربرد روش تهیه شکلهای مناسب یا ایرفویلهای لایه ای برای جلوگیری از رسیدن به حالت
جریان درهم، و نیز کاربرد روش خنک سازی دیواره در کنترل لایه مرزی است. سپس، پدیده مکش را در
لایه مرزی، از دیدگاه نظری بررسی خواهیم نمود که خود شامل بررسی معادلات اساسی بکار رفته در مورد
این پدیده و همچنین بررسی راه حلهای کامل و تقریبی برای حل مسائلی از این دست میباشد. آنگاه نگاهی
خواهیم انداخت به نتایج تجربی در مورد پدیده مکش، شامل افزایش در لیفت و کاهش در دراگ. پس از
بررسی مراحل فوق، حالت لایه مرزی دوگانه شامل تزریق یک گاز متفاوت را مطالعه خواهیم نمود. در این
قسمت نیز در ابتدا به نتایج نظری بدست آمده شامل معادلات اساسی و راه حلهای کامل و تقریبی موجود و
سپس به نتایج تجربی بدست آمده نظر خواهیم انداخت.

پایان نامه


در بخش دوم، اثر مکش را بر حالت جریان گذرا در یک لایه مرزی مورد بررسی، تشریح خواهیم کرد. در
اینجا تلاشهای بکار رفته برای جلوگیری از تبدیل جریان سیال به حالت درهم بررسی خواهد شد.
بخش سوم، لایه های مرزی بوجود آمده در حالت درهم را تحت اثرات مکش و تزریق بررسی خواهد کرد.
در اینجا، آرایش بهینه برای ناحیه مکش، و نیز کاربرد تزریق یک گاز سبک با سرعت بالا برای افزایش
حداکثر بالابری بررسی شده است.
در تمامی موارد بررسی شده، هیچگونه بررسی تئوریهای آماری در حالات جریان درهم انجام نگرفته
است، زیرا آنگونه که از مراجع اصلی بر می آید، اینگونه تئوریها در عمل کمک چندانی به روند حل مسائل
اصلی برای جامعه مهندسین نکرده اند.
مقدمه
تئوری لایه مرزی، کاربرد خود را بیشتر در محاسبه دراگ پوسته ای به نمایش میگذارد که بر روی یک
جسم متحرک درون یک مایع اثر می گذارد. به عنوان چند مثال، میتوان به پدیده دراگ آزمایش شده
توسط یک صفحه مسطح در زاویه برخورد صفر، پدیده دراگ درون یک کشتی، یا بال یک هواپیما، و یا
درون تیغه های یک توربین اشاره نمود. جریان لایه مرزی، دارای رفتارهای ویژه ای است که تحت شرایط
خاص، جریان در همسایگی بسیار نزدیک به جسم جامد در جهت مخالف ادامه می یابد، که باعث جدائی
لایه مرزی از بدنه جسم میشود. این پدیده، معمولا همراه با شکل دهی به جریانهای گردابی کوچک در
همسایگی بدنه جسم جامد است. بنابراین، توزیع فشار تغییر می یابد و بطور قابل توجهی با توزیع فشار در
حالتی که اصطکاک وجود ندارد، متفاوت است. این انحراف از حالت ایده آل در توزیع فشار، باعث ایجاد
حالت دراگ میشود، و محاسبه آن توسط تئوری لایه مرزی قابل انجام است.
تئوری لایه مرزی پاسخهای مناسبی برای سوال زیر بدست آورده است: جسم جامد باید دارای چه شکلی
باشد تا حالت جدائی رخ ندهد؟ پدیده جدائی میتواند همچنین در یک جریان داخلی موجود در یک کانال
رخ دهد و تنها محدود به جریانهای خارجی سیال عبوری از روی یک جسم جامد نمی شود. همچنین مسائل
مربوط به انتقال گرما بین یک جسم جامد و سیالی که در اطراف آن در جریان است، در حیطه تئوری لایه
مرزی، و قوانین حاکم بر پدیده های مکش و دمش و دراگ، قابل بررسی است.
در ابتدا، تئوری لایه مرزی برای بررسی حالت جریان آرام در یک سیال تراکم ناپذیر توسعه یافت. در این
حالت، فرضیه پدیده شناسی برای تنش برشی، از قبل به شکل قانون استوکس وجود دارد. این قانون آنچنان
مورد آزمایش، بررسی و توسعه قرار گرفت که اکنون میتوان مسائل وابسته به جریانهای آرام را بطور کامل از
طریق این قانون و توسعه های آن بررسی و حل نمود. بعدها این قانون آنچنان توسعه یافت که بتواند حالات
جریانهای درهم با لایه های مرزی تراکم ناپذیر را نیز در بر گیرد، که اینگونه مسائل، از دیدگاه کاربردی
دارای اهمیت بیشتری هستند. تئوری طول اختلاط پراندتل در سال 1925 به همراه آزمایشات متعدی که
انجام گرفت، پیشرفت بزرگی در حل مسائل وابسته به جریانهای درهم در تئوری لایه مرزی بوجود آورد. در
زمانهای بعد، تمرکز آزمایشها و تحقیقات در لایه مرزی، بیشتر بر روی جریانهای تراکم پذیر بوده است، که
بخش بزرگی از انگیـزه موجود در پشت این تحقیقات، نیاز برای دست یابی به سرعتهای بسیار بالا در

مکانیک شناخت مواد FGM

متن کامل پایان نامه مقطع کارشناسی ارشد رشته  مکانیک با عنوان :    شناخت مواد FGM    در ادامه مطلب می توانید صفحات ابتدایی این پایان نامه را بخوانید و در صورت نیاز به متن کامل آن می توانید از لینک پرداخت و دانلود آنی برای خرید این پایان نامه اقدام نمائید.

 

 سمینار برای دریافت درجه کارشناسی ارشد
“M.Sc.”
مهندسی مکانیک
عنوان:
شناخت مواد FGM

 

برای رعایت حریم خصوصی اسامی استاد راهنما،استاد مشاور و نگارنده درج نمی شود

تکه هایی از متن به عنوان نمونه :
(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)
چکیده:
استفاده از سازه های ساندویجی نسبت به سایر سازه ها مزایای فراوانی را بدنبال دارد. بنابراین رسیدن به
موادی جهت استفاده در ساختار این سازه ها به منظور کاهش وزن سازه در شرائط کاری یکسان، یکی از
موضوعات پرطرفدار در میان محققین می باشد. یکی از گزینه های رسیدن به هدف فوق استفاده از
مواد(تغییر خواص مواد با توجه به موقعییت آن) در سازها می باشد.
واژگان کلیدی: سازه های ساندویچی، مواد FGM، اجزای محدود
مقدمه:
در دو دهه اخیر پیشرفت های تکنولوژی در زمینه های مهندسی هوافضا و هسته ای ، ترمو الاستیته
را به عنوان یک شاخه اصلی از مهندسی کاربردی آورده است . درجه حرارت های بالا در بسیاری از سازه
ها و قطعات ماشین ها نظیر سازه های هوا – فضایی ، موتورهایی که در هواپیماهای پر سرعت به کار می

یک مطلب دیگر :

روند ، مخازن مورد استفاده در نیروگاههای اتمی و هسته ای و یا در فرایندهای صنعتی مانند آنهایی که
از اشعه لیزر با دانسیته انرژی بالا جهت تولید استفاده می کنند ، به وجو میآید . این سازه ها و یا قطعات
تحت شرایط حرارتی غیر یکنواخت ناپایدار که با تغییر خصوصیات فیزیکی و مکانیکی همراه است ، کار
می کنند . این مساله باعث ایجاد تنش های حرارتی می گردد که در طراحی سازه ها یا قطعه ها باید
مورد توجه قرار بگیرد ، چراکه همراه با تنش های مکانیکی ناشی از بار های خارجی ، باعث ترک و
شکست در قطعه می شود . تنش های حرارتی می توانند اثراتی نظیر خستگی حرارتی و کمانش حرارتی
از خود نشان بدهند . همچنین پاره ای از مواد در میدان درجه حرارت غیر دائم در اثر گرادیان بالای
درجه حرارت ، ماهیت ترد پیدا خواهند کرد و در نهایت قابلیت تحمل گرادیان های بالای درجه حرارت را
نخواهند داشت که می تواند فاجعه بار باشد 1[ ] .

پایان نامه و مقاله


1 یکی از راه حل های مقابله با بارهای شدید حرارتی استفاده از مواد هدفمند
می باشد که موادی
2 نا همگن
ولی ایزوتروپ هستند که خواص در آنها از نقطه ای به نقطه دیگر تغییر می کند . مثلا در
مقاومت مکانیکی ، مقاومت به سایش ، سختی و ضریب هدایت حرارتی که به طور پیوسته تغییر می کنند
. این تغییرات پیوسته نسبت به تغییرات گسسته خواص مواد مرکب ، مشکل تغییرات ناگهانی را در سطح
تماس دو ماده ی متفاوت رفع می کند . شکل 1 تفاوت های یک ماده مرکب را با یک ماده هدفمند از
لحاظ چگونگی توزیع خواص و مواد سازنده نشان می دهد .
انگیزه ساخت این مواد برای اولین بار این بود که در صنعت به موادی نیاز بود که بتوانند دماها و
گرادیان های شدید آنرا تحمل کنند . مثلا روی سطح شاتل های فضایی ، معمولا دما هنگام ورود به جو
زمین 2100 کلوین می باشد و این سطح می بایست اختلاف دمابی حدود 1600 کلوین را تحمل نماید .
به این علت دانشمندان علم مواد در ژاپن در مرکز تحقیقات هوا و فضا یی در شهر سندایی برآن شدند که
ماده ای با چنین خصوصیاتی طراحی کنند . در سال 1987 سه سال بعد از اولین ایده های ساخت مواد
هدفمند یک پروژه ملی برای رسیدن به فن آوری اولیه ساخت این مواد تعریف شد .

مکانیک بررسی ربات از منظر سینماتیک ودینامیک

متن کامل پایان نامه مقطع کارشناسی ارشد رشته  مکانیک  با عنوان :   بررسی ربات از منظر سینماتیک ودینامیک     در ادامه مطلب می توانید صفحات ابتدایی این پایان نامه را بخوانید و در صورت نیاز به متن کامل آن می توانید از لینک پرداخت و دانلود آنی برای خرید این پایان نامه اقدام نمائید.

 

 دانشگاه آزاد اسلامی
واحد تهران جنوب
دانشکده تحصیلات تکمیلی

 

سمینار برای دریافت درجه کارشناسی ارشد “M.Sc”
مهندسی مکانیک- طراحی کاربردی

 

عنوان :
بررسی ربات از منظر سینماتیک ودینامیک

 

برای رعایت حریم خصوصی اسامی استاد راهنما،استاد مشاور و نگارنده درج نمی شود

 

تکه هایی از متن به عنوان نمونه :

(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)
چکیده:
امروزه علم رباتیک در صنعت و زندگی نقشی حیاتی و انکارناپذیری دارد، لذا نیاز بشر به دستیابی و
شناخت کامل در جهت بهینه سازی، ساخت و توسعه رباتهای گوناگون برای رسیدن به اهداف موردنظر اعم
از سرعت،دقت، کنترل پذیری و کاهش هزینه بیش از پیش احساس می شود.در این سمینار به بررسی ربات

یک مطلب دیگر :

از منظر مکانیک میپردازیم. تقسیم بندی ربات از دیدگاههای مختلف، بررسی سینماتیک و دینامیک و
پارامترهای طراحی از قبیل فضای کاری و نقاط تکین، بررسی اثرات انعطاف پذیری در رباتهای انعطاف پذیر،
استخراج معادلات حرکت و گسسته سازی آنها در این مجموعه بحث می شود.
مقدمه
نیاز فراوان به انجام عملی، خودکار و قابل کنترل در عین دقت عمل، در نیم قرن اخیر باعث پیشرفت
در طراحی و ساخت انواع متنوعی از رباتها شده است. هدف از طراحی رباتها انجام کار بخصوص و یا کنترل
هدفمند یک فرآیند می باشد. مثلا در صنایع خود رو سازی رباتها به صورت خودکار فرآیندهای جوشکاری
، جابجایی ، مونتاژ و غیره را به عهده می گیرند. در ماشین ابزارها برای حرکت ابزار یا قطعه در مسیر و
شکل خاص مورد استفاده قرار می گیرند. در اتوماسیون فرایندهای تولید از رباتها استفاده می کنند. رباتهای

پایان نامه


اولیه اکثرا از نوع رباتهای سری بوده اند. اما احساس نیاز به سفتی بیشتر، قابلیت سرعت و شتاب بیشتر و
دقت بالا مقدمه ای بر طراحی رباتها ی موازی شد. البته هر چند به لحاظ ملاحظات طراحی این گونه رباتها
پیچیدگی بیشتری نسبت به انواع سری دارند. توسعه روز افزون رباتها از دهه 60 قرن بیستم میلادی
جهش بزرگی یافت. زمانی که ربات موازی شش درجه آزادی استیوارت به عنوان شبیه ساز پرواز بکار گرفته
شد. اما مصارف عملی رباتها در صنایع، نیاز به همه شش درجه آزادی نداشت لذا رباتهای موازی با درجه
آزادی کمتر از شش طراحی و پیشنهاد شدند. این رباتها در مقایسه با نوع شش درجه آزادی کنترل اسانتر،
فضای کاری بیشتری دارند. بعد از ان رباتهای سه درجه آزادی که توانایی حرکت صرفا انتقالی ویا صرفا
چرخشی داشتند به دلیل استفاده خاص در صنایع مورد توجه زیادی واقع شدند. با گسترش استفاده و
طراحی انواع رباتهای متنوع، مسائل طراحی نیز به تدریج شکل گرفته و پیشرفت کردند و ایده های نو وارد
حوزه طراحی شد و انواع تئوری های مختلف برای مورد خاصی از طراحی ارائه گردید. از جمله مسائلی که
در طراحی مورد توجه است کنترل پذیری ربات در فضای کاری ان می باشد. لذا یافتن نقاط و یا فضایی که
ربات در ان منطقه قابل کنترل نیست را باید از اولویتهای اصلی در طراحی ربات دانستد
هدف
این مجموعه به بررسی ربات از دیدگاه مکانیک می پردازد.به طور کلی این فعالیت شامل بیان جنبه
های کامل ربات اعم ازتقسیم بندی ربات از دیدگاههای مختلف ،بررسی پیشینه تحقیقات ارائه شده در
زمینه های مختلف ربات، توضیح ویژگیهای طراحی ربات از قبیل رفتار سینماتیکی شامل بدست آوردن
موقعیت، سرعت و شتاب هر نقطه از ربات، دینامیک شامل روشهای استخراج معادلات حرکت ربات، فضای
کاری ربات و روشهای محاسبه آن و رسیدن به شرایط بهینه در فضای کاری، تکینگی
روشهای محاسبه
آن می باشد.همچنین مبحث انعطاف پذیری در ربات نیز مورد بررسی قرار می گیرد که خود شامل بررسی
روشهای مدل سازی درانعطاف پذیری و گسسته سازی معادلات حرکت منتج شده از آن می باشد.
چرا رباتیک:
دقت انجام کار زمانی که دامنه حرکت کوچک باشد مهم بوده و رسیدن به آن بدون ربات دشوار خواهد

مکانیک روشهای بازتوانی نیروگاههای حرارتی با استفاده از توربین گاز

متن کامل پایان نامه مقطع کارشناسی ارشد رشته  مکانیک با عنوان :   روشهای بازتوانی نیروگاههای حرارتی با استفاده از توربین گازدر ادامه مطلب می توانید صفحات ابتدایی این پایان نامه را بخوانید و در صورت نیاز به متن کامل آن می توانید از لینک پرداخت و دانلود آنی برای خرید این پایان نامه اقدام نمائید.

 

 دانشگاه آزاد اسلامی
واحد تهران جنوب
دانشکده تحصیلات تکمیلی

 

سمینار برای دریافت درجه کارشناسی ارشد “M.Sc”
مهندسی مکانیک – تبدیل انرژی

 

عنوان:
روشهای بازتوانی نیروگاههای حرارتی با استفاده از توربین گاز

 

برای رعایت حریم خصوصی اسامی استاد راهنما،استاد مشاور و نگارنده درج نمی شود

 

تکه هایی از متن به عنوان نمونه :

(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)
چکیده :
در گزارش حاضر به روشهای بازتوانی نیروگاههای حرارتی با استفاده از توربین گاز پرداخته شده است.
در ابتدا ضمن معرفی روشهای معمول به مسائل پیش روی نیروگاههای حرارتی اشاره شده تا در ادامه به
محدودیتهای فنی و اقتصادی در راه استفاده از بازتوانی برای حل این مشکلات پرداخته شود. سپس
تجربیاتی که در امر بازتوانی برخی نیروگاههای حرارتی به دست آمده در قالب اشارهای به تاریخچه بازتوانی

یک مطلب دیگر :

بررسی شده است. سپس به بررسی اجزای اصلی بازتوانی یعنی توربینها، بویلرهای بازیاب حرارت و
دستگاههای تبادل حرارت اشاره و ضمن معرفی هر یک از آنها روشهای افزایش ظرفیت و بازده و همچنین
به مشخصات فنی آنها پرداخته شده است. در ادامه، محاسبات فنی لازم جهت انجام بازتوانی مورد بررسی
قرار گرفته و تا حدودی به ملاحظات اقتصادی اشاره شده است. در پایان مشخص شده است که انجام
بازتوانی برای بهبود شاخصهای عملکرد نیروگاه حرارتی مفید بوده و در عین حال روش بازتوانی قابل
استفاده با توجه به بررسی موردی واحدهای تولید برق، قابل معرفی خواهد بود.
مقدمه:
در سالیان اخیر با افزایش نرخ کالاها و خدمات و به خصوص مواردی همچون بالا رفـتن قیمـت جهـانی
سوختهای فسیلی از طرفی و از سوی دیگـر نیـاز روزافـزون جوامـع بشـری بـه بـرق مطمـئن و اقتصـادی،

پایان نامه و مقاله


نیروگاههای تولید برق روز به روز بیشتر به چالشی تجارت انرژی کشیده میشوند تا جایی که واژههایی چون
تجارت برق و بورس برق دیگر به گوش دست اندکاران این صنعت ناآشنا نیست.
از سوی دیگر بالا رفتن شاخصهای زیست محیطی جوامع هر روز عرصه را بـر تولیـد کننـدگانی کـه از
فناوری قدیمیتر در تولید برق استفاده میکنند، تنگ تر میکند.
مجموعه این عوامل در کنار خواسته همیشگی تولیدکنندگان برق جهت پایینتر بودن قیمت تمام شـده
تولید برق خود راه را به سوی استفاده از فناوریهای جدید تولید هموار میکند.
یکی از روشهایی که جهت بهبود شاخصهای تولید نیروگاههای حرارتی در چند سال اخیر مورد توجـه
این صنعت قرار گرفته بازتوانی واحدهای حرارتی موجود با استفاده از توربینهای گازی است کـه از فنـاوری
روز بهرهمند میباشند.
در این گزارش ضمن معرفی روشهای معمول بازتوانی، به نمونههای انجام شدهای اشـاره و ضـمن ارائـه
اطلاعاتی از تجهیزات اصلی مورد نیاز به محاسبات فنی و ملاحظات اقتصادی اشاره و در خصوص نحوه انجام
بازتوانی بحث و نتیجه گیری میشود.
مروری بر روشهای بازتوانی
1ـ 1ـ پیشگفتار
بازتوانی یک راه حل حائز اهمیت، برای دستیابی به یک سیستم تولید توان بهبود یافته میباشد که همه
یا بخشی از امکانات زیر را فراهم میکند:
y کاهش مصرف و در نتیجه کاهش هزینه سوخت مصرفی کل سیستم
y کاهش هزینه های نگهداری و تعمیرات
y کاهش آلایندگی
y کمترین هزینه مورد نیاز برای افزایش ظرفیت تولید
y حداقل نمودن هزینههای سرمایه زگ اری
ارزیابی یک پروژه بازتوانی باید محدوده وسیعی شامل جنبههای تجاری، پیش بینـیهـای افـزایش بـار،
پارامترهای مالی، قواعد و قوانین زیست محیطی، تغییرات قیمت سوخت و دیگر عوامل را در برگیرد تا فوایـد
مهم این نوع پروژه ها قابل دستیابی باشند. این ارزیابی، به دلیل تغییر قوانین برای سرویسهای تولید قدرت
و تاثیر گذاشتن روی میزان رقابت آنها پیچیدهتر میگردد.
آنالیز بازتوانی معمولاً از مراحل زیر پیروی می کند:
y تعیین اهداف سیستم تولید توان، میزان و ارزش توان اضافی مورد نیاز، کـاهش میـزان آلاینـدههـا،
قیمت و قابلیت دسترسی سوخت، محدودیتها و ملزومات انتقال، برنامه های پیش بینی شـده بـار
تولیدی و غیره.
y تعیین نیروگاههای موجود که میتوانند تحت بازتوانی قرار گیرند با شناسایی محدودیتهای اصـلی
مربوط به هر یک از آنها ( مثـل محـدودیت هـای آلاینـدگی)، وضـعیت تجهیـزات موجـود و دیگـر
اطلاعات با اهمیت.

مکانیک تحلیل دینامیک، سینماتیک و کنترل مکانیزم استوارت

متن کامل پایان نامه مقطع کارشناسی ارشد رشته  مکانیک با عنوان :    تحلیل دینامیک، سینماتیک و کنترل مکانیزم استوارت   در ادامه مطلب می توانید صفحات ابتدایی این پایان نامه را بخوانید و در صورت نیاز به متن کامل آن می توانید از لینک پرداخت و دانلود آنی برای خرید این پایان نامه اقدام نمائید.

 

 دانشگاه آزاد اسلامی
واحد تهران جنوب
دانشکده تحصیلات تکمیلی

 

سمینار برای دریافت درجه کارشناسی ارشد “M.Sc”
مهندسی مکانیک-طراحی کاربردی

 

عنوان :
تحلیل دینامیک، سینماتیک و کنترل مکانیزم استوارت با محرکهای دورانی

 

برای رعایت حریم خصوصی اسامی استاد راهنما،استاد مشاور و نگارنده درج نمی شود

 

تکه هایی از متن به عنوان نمونه :

(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)
چکیده:

یک مطلب دیگر :

این تحقیق، ضمن مروری بر سینماتیک و دینامیک مکانیزم استوارت با محرک دورانی، کنترل این
مکانیزم را مورد مطالعه قرار داده است. روابط سینماتیکی با استفاده از معادلات قید، بصورت جبری و
دیفرانسیلی و معادلات دینامیکی با استفاده از روش لاگرانژ برای سیستمهای مقید، استخراج شده اند.
ضرائب لاگرانژ به کمک ماتریس مکمل متعامد حذف و فرم کاهش یافته معادلات، جهت طراحی کنترل
کننده ارائه شده است. کنترل کننده مکانیزم یکبار با استفاده از روش خطی سازی به کمک فیدبک و
یکبار با استفاده از روش فازی- عصبی طراحی شده است. در روش فازی- عصبی، میله های دورانی ربات
استوارت آموزش داده شده اند. در مرحله آموزش اثر میله های بالا به همراه سکو به صورت نیروی
خارجی مدل شده اند. داده های آموزشی، با استفاده از الگوریتم دسته بندی کاهشی، به چند مجموعه
داده که هر کدام از آنها یک دسته نامیده می شوند، تقسیم شده اند. برای هر دسته یک قانون به فرم

پایان نامه


فازی بگونه ای که خروجی را به مقدار مطلوب نزدیک کند، استخراج شده است. قوانین را به فرم شبکه
عصبی درآورده و با روش پس انتشار خطا، خطا را کاهش می دهیم. در انتهای عملکرد سیستم فازی –
عصبی طراحی شده با استفاده از شبیه سازی عددی مورد بررسی قرار گرفته و مشاهده می شود این
سیستم قادر به تعقیب مسیرهای پیچیده با حداقل خطا می باشد.
پیشگفتار
رباتها با توجه به شکل هندسی شان به دو دسته کلی سری و موازی تقسیم می شوند. رباتهای سری،
دارای زنجیره باز سینماتیکی می باشند که این زنجیره از پایه ربات تا پنجه آن ادامه مییابد. مزایای
رباتهای سری، فضای بزرگ و قابلیت مانور بالا است. در مقابل معایب این رباتها، صلیب کم، فرکانس
طبیعی پائین، عدم توانایی حمل بارهای سنگین و مشکل نصب محرکها بر روی هر عضو است. با پرهیز از
این معایب، رباتهای موازی که از یک یا چند حلقه بسته سینماتیکی تشکیل شده اند، بکار گرفته می-
شوند. این رباتها دارای مزایای، چون توانایی حمل بارهای سنگین، صلیب بالا، نصب محرکها روی زمین و
نسبت نیرو به وزن بالا میباشند. از نقطه نظر سینماتیکی، رابطه عکس بین رباتهای سری و موازی برقرار
است. به این معنا، که مساله سینماتیک مستقیم در رباتهای موازی پیچیده و در رباتهای سری ساده و در
مقابل مساله سینماتیک معکوس در رباتهای سری پیچیده و در رباتهای موازی ساده است.